8月24日上午，在上海南站附近我體驗了一圈重大升級后的地平線HSD城區輔助駕駛系統。

只是八九公里、不到一個小時的試乘，但是讓我驚訝的是這個輔助駕駛是讓人很難覺察到的輔助駕駛。在體驗其他輔助駕駛時，總會有幾次急剎或重剎或急轉或急加速，而地平線HSD這圈體驗下來幾乎沒有這些情況。這讓我幾次疑惑到底是HSD在開車還是司機在開，但是仔細觀察了幾次司機的手部動作，確實是HSD在開。

并不是因為這一圈路簡單，其實這是一圈很典型的城區道路，有機非混行的窄路，有彎彎繞繞的小路，還有擁堵路段……

但是地平線HSD就像一位經驗豐富的專車司機一樣有遠見、能預判、反應快并能合理規劃路線，避免了出現急加速急減速。

這就讓人好奇了，地平線HSD為什么能帶來如此與眾不同的輔助駕駛體驗？

1、從城區輔助駕駛系統的三個發展階段理解HSD的技術突破

發展至今的城區輔助駕駛系統可認為經歷了三個發展階段：規則系統階段、混合系統階段和稠密模態系統階段。

在城區輔助駕駛發展初期，各家的系統都是通過規則定義行為。

輔助駕駛系統是一個人工規則的集合，各家系統比拼的是標注的規則數量和有限的數據模型，輔助駕駛系統表現以應激行為為主——觸發規則則突然行動。

進入混合系統階段后，各家系統覆蓋的規則趨近，模型開始上強度、傳感器開始堆疊，但整個系統拼接組合感很強烈，輔助駕駛行為給人的體驗常常不統一、有跳躍，就像有幾個人在操控一臺車。這是系統做加法的階段，輔助駕駛系統也因此格外復雜，現在多數輔助駕駛系統依然處于這一發展階段。

復雜的混合系統逐漸顯示出其有限的發展上限，這就促使一些先行者開始返璞歸真做減法。基于與人類行為對齊的稠密模態生成輔助駕駛系統，即應用參數密集、計算量大，但模型結構統一的稠密模型，以全鏈數路數據驅動自動化。在這一階段走得最深最遠的應該就數國外的特斯拉和國內的地平線啦！

為什么是地平線在這個方向走得深遠呢？顯然不是因為其他人看不到混合系統的問題與上限，而是因為這一跳隱含著很多“know-how”，而地平線堅定地走了過來；也可能因為目前復雜傳感器的堆疊對于整車銷售來說還是重要的營銷點。

2、地平線HSD一段式端到端的具體優勢

地平線HSD是基于征程6P打造的一段式端到端輔助駕駛系統，可行駛區域覆蓋城區、高速、鄉間小路、停車場等道路場景。

從技術底座來看，征程6P為HSD提供了高性能的技術基座。

征程6P的算力高達560TOPS，集成了4核BPU，滿足輔助駕駛大模型的實時推理需求；其存儲帶寬高達205GB/s，并以三級存儲系統3倍提升了數據搬運效率；征程6P還有足夠的安全冗余設計，其內置主域（高性能計算）與安全域（實時監控）雙系統，算力冗余使雙域可并行處理任務，避免資源爭搶導致的延遲風險。

強大的技術基座和真正的一段式端到端架構為HSD帶來了出色的產品能力。

一是低延時系統，反應超敏銳，場景理解能力強并能快速判斷生成解決辦法。

二是采用擬人感的防御性駕駛策略，特定場景下通過主動降速提前識別和預判高風險場景，避免緊急避險發生，保障系統層面的安全、舒適和效率，這正是“類人”體驗的關鍵，這樣駕乘人員在輔助駕駛狀態下才能更放松，不會有緊張感而是擁有更高的安心感。

三是混合式架構下控車橫縱解耦，易出現不協同的問題，而基于真正的一段式端到端架構的HSD可實時軌跡輸出，實現橫縱向協同控車，感覺絲滑。

四是通過自主探索增強場景理解與推理能力的強化學習，實現輔助駕駛的智能涌現——帶來一些讓人驚艷的駕乘體驗，比如在完全無圖、無明顯道路邊界的施工砂石土路上，可自主識別道路與障礙物，推理出可通行區域。

結束語

體驗和了解下來，深切感受到地平線在輔助駕駛這件事上的用心，他們在自己認定的正確方向上義無反顧；他們憑借著軟硬件一體已經進入了輔助駕駛的技術深水區；他們正在以技術突破重新定義輔助駕駛的體驗。

你是不是也很想感受一下不太一樣的輔助駕駛體驗呢？別著急，首款搭地平線HSD的車型奇瑞星途星紀元E05年內將上市交付，另外還有近10家汽車品牌也達成了合作意向。

個人覺得隨著地平線HSD大量上路，輔助駕駛的競爭也將真正進入“以用戶體驗為核心”的深度體驗競爭階段——而現在輔助駕駛的競爭更多體現在概念、算力、傳感器等“看得見”的內容物上。